znajdź przyspieszenie styczne i normalne wektoru r(t)
KooT11: Witam bardzo serdecznie

Mam podany wektor r
(t)=[2t, t−1, 2t
2+1]. Polecenie to znajdź przyspieszenie styczne i
normalne.
Policzyłęm pierwszą pochodną, czyli prędkość v
(t)=[2,1,4t], oraz drugą czyli przyspieszenie
a
(t)=[0,0,4]. Nie mam pojęcia jak rozbić na przyspieszenie styczne (wiem że równoległe do
prędkości) i normalne (prostopadłe to niej). W notatkach mam jedentyczny wzór na a
s i a
(t)
więc pewnie coś pomotałem.. liczę na pomoc i z góry dzięki.